简介ROS 提供的 gmaping 包是用来生成地图的，它是对著名的开源 OpenSlam 包在 ROS 框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的 Slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的的2D地图。它需要从 ROS 系统监听许多 Topic，并 ...
简介
ROS 提供的 gmaping 包是用来生成地图的，它是对著名的开源 OpenSlam 包在 ROS 框架下的一个实现。这个包提供了对激光设备的 Slam,根据激光设备的输入和姿态数据从而建立一个基于网格的的2D地图。它需要从 ROS 系统监听许多 Topic，并输出一个 Topic——map(nav_msgs/OccupancyGrid)，这也是 RViz 的输入 Topic。
操作流程
下载gmaping及示例数据
sudo apt-get install ros-indigo-slam-gmapping
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原标题：ROS系列之初识gmapping
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