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[操作系统]QK对中断的特殊处理


1.QK的特性

  • QK(Quntum Kernel)是一个抢占式、基于优先级实时微内核、一个多任务调度器;
  • QK不同于传统的RTOS,是非阻塞的,并且只用了一个stack;
  • 对QK中的任务来说,采用了IOC(好莱坞原则)方式(是callback的),而不同于传统RTOS中任务的多线程或进程中的等待;
  • 传统RTOS只有中断后,才可能会有任务切换,而QK不只是中断后,在post一个事件后,也可能会使任务切换;
  • QK对事件的处理是RTC的;
  • .......

2.QK抢占方式

QK有同步抢占(post event时)和异步抢占(中断时)两种方式。而传统RTOS不分抢占的方式,只能归为异步抢占吧。
在post一个事件到高优先级任务时,会调用QK_scheduler, 找到当前最高的优先级任务来执行,这是同步抢占;而异步抢占发生在中断中,也会调用QK_scheduler

不管是什么抢占,在返回前都要检查是不是有更高级的任务要执行--处理事件。

3.QK的中断处理 (伪代码)

static void interrupt ISR( ) {      uint8_t pin; //用于暂存被中断任务的优先级      QK_ISR_ENTRY(pin, ISR_PRIO); //QK的特殊中断进入处理,执行下面的3个动作:            (1)保存当前优先级(被中断任务的优先级)到pin中;            (2)设置当前优先级为ISR_PRIO;            (3)开中断      Do interrupt processingthat might include QF calls.//传统中断服务处理,其中可以调QF函数。            QK_ISR_EXIT(pin); //QK的特殊中断退出,执行下面4个动作:            (1)关中断            (2)写结束EOI(End Of Interrupt) 到中断控制器. 如8259。相当于中断结束了,可以响应其它中断了。            (3)恢复当前优先级为pin            (4)调用QK_scheduler ; //*!异步抢占可能在这里会发生。  }//*!这里是中断的真正返回。上边的EOI只是表示本次中断结束,但并没返回。

!!!这里的关键是对EOI的理解,当写EOI时,表示当前中断已经结束,可以响应所有的中断,包括同级与低级。虽然当前中断已经结束,但并没有马上中断返回,在返回前会调用QK_scheculer, 如有更高任务,就执行,执行完才可能返回。

这种处理是可以多层嵌套的,所有的过程只用了一个stack。

其思想源于SST(Super Simple Task)。