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[操作系统]英特尔 实感™ 深度摄像头代码示例 – R200 摄像头数据流


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简介

该可下载代码示例展示了如何使用面向 Windows 的英特尔® 实感™ SDK* 捕捉和查看用 C#/XAML 编写的原始 R200 摄像头数据流。 Visual Studio* 解决方法实际上包含四个简单项目(均不到 200 行代码):

  • ColorStream – 显示 RGB 摄像头的色彩数据流
  • DepthStream – 显示深度数据流
  • IRStreams – 显示左右 IR 摄像头数据流
  • AllStreams – 在单个窗口中显示上述所有数据流(图 1)

All Streams Code Sample
1. 所有数据流代码示例

 

软件开发环境

该代码示例使用 Microsoft Visual Studio Community 2015 在 Windows® 10 RTM 上创建而成。 用于该示例的项目模板为 Visual C#WindowsClassic Desktop

用于该项目的 SDK 和 DCM 版本分别为:

  • 英特尔® 实感™                                                   SDK v6.0.21.6598
  • 英特尔® 实感™ 景深摄像头管理器 R200             v2.0.3.39488

硬件概览

为完成这项开发工作,我们使用了英特尔® 实感™ 开发人员套件 (R200),该套件包含摄像头、USB3 线缆,以及用于连接摄像头和笔记本电脑的磁吸附式支架。

Intel® RealSense™ Developer Kit (R200)
图 2. 英特尔® 实感™ 开发人员套件 (R200)

运行 R200 代码示例时需满足以下硬件要求:

  • 第四代英特尔® 酷睿™ 处理器或更高版本
  • 150 MB 可用硬盘空间
  • 4GB RAM
  • 英特尔® 实感™ 摄像头 (R200)
  • 面向 R200 摄像头(或专门用于连接集成摄像头)的可用 USB3 端口

重要说明: 要求 USB3 接口支持摄像头所需的带宽。 该接口必须连接至客户端系统的专用 USB3 端口(不使用集线器)。

 

关于代码

Visual Studio 解决方案包含四个用 C# 语言开发的 WPF 项目。 这些项目使用至 libpxcclr.cs.dll (托管 DLL)的显式路径:

C:\Program Files (x86)\Intel\RSSDK\bin\x64

请注意,如果您采用的是不同的 SDK 安装路径,引用时需要进行更改。

由于我们引用 64 位版本的 DLL,因此您也必须确保在ProjectPropertiesPlatform target 设置下注明 “x64”。

如需构建并运行特定项目,请在 Solution Explorer 中右击项目名称(比如 AllStreams),然后在目录选项中选择 Set as StartUp Project

CameraStreams 解决方案包含的所有项目均采用类似的结构:

  • 配置会话和 SenseManager 界面。
  • 启动名为 Update 的 worker 线程,AcquireFrame-ReleaseFrame 循环在该线程内处理。
  • AcquireFrame-ReleaseFrame循环内进行着以下活动:
    • 获取图像数据。
    • 调用渲染方法来更新 UI。
    • 释放资源。
    • 释放帧。
  • 渲染方法中所进行的活动包括:
    • 调用 ConvertBitmap 方法将位图帧转换成 BitmapImage 类型,在 WPF Image 控制中显示帧时需要进行此类转换。
    • 通过将工作委托给与 UI 线程相关的派送程序来更新 UI。
  • ShutDown 方法在激发 Window_ClosingbtnExit_Click 事件时调用。 ShutDown 方法中所进行的活动包括:
    • 停止 Update 线程。
    • 处理对象。

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请点击下载链接,了解与该示例相关的代码和实验。

关于英特尔® 实感™ 技术

如要开始使用,了解更多有关面向 Windows 的英特尔实感软件开发套件的信息,请访问:https://software.intel.com/zh-cn/intel-realsense-sdk。

 

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