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actionlib的身世之谜

发布时间:2015-08-25 18:00:21
不知道为什么会把这么严肃认真的一篇技术整理贴起这么一个故事会风格类似的名字,就这样吧:^)shenmegui园子里有人整理了actionlib的初学者教程,我来整理下actionlib的细节描述吧。初版偏向于逐字翻译+少量个人理解。等我再长大一些感悟更多的时候再修改更新我的更多理 ...

actionlib的身世之谜

不知道为什么会把这么严肃认真的一篇技术整理贴起这么一个故事会风格类似的名字,就这样吧:^)shenmegui

园子里有人整理了actionlib的初学者教程,我来整理下actionlib的细节描述吧。初版偏向于逐字翻译+少量个人理解。等我再长大一些感悟更多的时候再修改更新我的更多理解。我boss说开始学ROS相关就是会很乱的。我是一个喜欢划分割线的奇女子~\(≧▽≦)/~


一、服务端描述

1)goal是在ActionClient端启动的(client会发送sendgoal嘛),一旦ActionServer接收到goal请求,它就会为这个goal创建一个状态机来追踪goal的状态转换,重复三遍,状态机是跟踪goal的不是跟踪ActionServer的:

actionlib的身世之谜zou是这个状态转换图,下面来细说这些个状态:

2)服务端状态

  • 这些状态的转换大多是服务的实施者触发的(这么生硬的翻译,其实就是服务的程序下同),用小一串命令:
    • setAccepted - 检查到有goal之后,决定开始处理它

    • setRejected - 检察到goal后,决定不去处理它,因为它是个无效请求(溢出,资源不可用,无效等)

    • setSucceeded - 告知goal被正确执行

    • setAborted - 告知goal在处理时遇到了问题不得不被终止了

    • setCanceled - 告知因cancle请求,goal不再被执行了

    action client也能异步触发状态转换:
    • CancelRequest: 客户端通知action server它想要server停止处理这个goal服务端状态

 

 

服务端状态
中间状态

原标题:actionlib的身世之谜

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